De geschiedenis van Uden gaat ver terug in de tijd. Lang geleden al ontstond de Peelrandbreuk, die nog steeds zichtbaar is bij de Kapperdijk in Uden. Er was in de ijzertijd al bewoning rondom de heide van Slabroek. Deze bewoning is in 1922 ontdekt door dr. Remouchamps, die daar een Gallo-Germaans urnenveld vond. In 2006 werden er opnieuw vondsten gedaan, door archeologe Hanneke van Alphen. Zij vond een 4000 jaar oude stenen bijl uit de vroege bronstijd, op een bouwlocatie ten zuiden van de Udense binnenstad.

In 2007 werd een Romeins dorp met zogenaamde woonstalhuizen gevonden, door de Leidse archeoloog Leon van Hoof. Deze bevond zich op de nieuwbouwlocatie van ziekenhuis Bernhoven. In de eerste en tweede eeuw blijkt het gebied de Hengstheuvel in Uden-Noord te zijn bewoond, maar deze nederzetting is in de derde eeuw weer verlaten als gevolg van de instorting van het Romeinse Rijk.

Rond 1190 na Christus komt in een Zutphense akte van de graaf van Gelre voor het eerst de naam Uden voor (“heer Ricolt van Uthen”). De eerst bekende naam van Uden was Uot, deze was tot in de 11de eeuw bekend. Daarna is de naam geleidelijk in Uden veranderd. In die tijd bestonden er een aantal verspreid liggende kernen, die geleidelijk een eenheid zijn gaan vormen: de omgeving van de huidige Pius X-Kerk, de uit de vóór-Frankische tijd daterende kerk in de Bitswijk, een Frankische nederzetting in de buurt van het driehoekige marktveld, de omgeving van het Birgittinessenklooster én het Moleneind.